Blender

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Aufbau eines Roboters in ROS aus CAD-Daten mit Hilfe von Blender, Meshlab und urdf-File

Das Robot-Operating-System, kurz ROS, ist ein weit verbreitetes Open-Source-Softwaresystem, welches für viele Zwecke in der Robotik genutzt werden kann.

Die Hauptbestandteile und -aufgaben von ROS sind

Hardwareabstraktion
Gerätetreiber
Oft wiederverwendete Funktionalität
Nachrichtenaustausch zwischen Programmen bzw. Programmteilen
Paketverwaltung
Programmbibliotheken zum Verwalten und Betreiben der Software auf mehreren Computern

Kurzum: Für viele Anwendungsfälle im Umgang mit Robotern wurde schon viel Software geschrieben, getestet und erprobt. Keine Notwendigkeit also, das Rad noch einmal neu zu erfinden, wie auch Andreas Bihlmaier in folgendem Video demonstriert:

Für einen mittelständischen Betrieb haben wir die Aufgabe ein Arbeitsgerät zu simulieren, Kollisionsanalysen und Bewegungssteuerung auszuführen. Die Bauteile liegen in CAD-Software vor, sodass die Roboterkonfiguration in ROS überführt werden muss.

[…]

By |02/2015|Categories: Entwicklungen|Tags: , , , , , , , |0 Comments
  • BlenSor-Blender-2.72b

BlenSor Laserscanner Simulation mit Blender 2.72, numpy und Cycles Render Engine

Blender, die wahnsinnig umfangreiche OpenSource 3D Authoring Software, erlaubt es, auch eigene Module (Add-Ons) einzupflegen. Michael Gschwandtner tat dies im Rahmen seiner Dissertation und integrierte physikalische Modelle einiger Umfeldscanner und nannte sein Derivat BlenSor: Blender Sensor Simulation Toolbox M. Gschwandtner, R. Kwitt, A. Uhl In Advances in Visual Computing: 7th International Symposium, (ISVC 2011) Las Vegas, Nevada, USA, September 26 – 28, 2011. Er integrierte zum Beispiel:

ibeo Lux
Velodyne HDL-64E2
Microsoft Kinect

Wir nutzen BlenSor in unserer Virtual Lidar Test Bench, um damit Algorithmen synthetisch zu testen, bevor sie in den realen Einsatz mit vielen möglichen aber unbekannten Störeinflüssen kommen.

Die ursprüngliche Version enthielt leider kein Numpy und konnte auch nur mit der Blender Engine Rendern. Dies war nicht optimal. Die kürzlich aktualisierte Version, ermöglicht dies nun!
How to Build from Source for MacOS X Yosemite?
Eine ausführliche Anleitung kann auf der Blender Webseite gefunden werden. Hier nur kurz Step-by-Step.
Die aktuelle Version von BlenSor aus dem Github Repository ziehen. Darin enthalten ist bereits die aktuelle Blender Version 2.72.

Anschließend parallel zum `blensor` Ordner einen Ordner `build_darwin` erstellen.

Anschließend noch extern benötigte Libraries downloaden, welche bereits vorkompiliert für MacOS X auf der Blender Webseite zur Verfügung gestellt werden.

Nun sollte man 3 Verzeichnisse haben.

blensor
lib
build_darwin

Nun erfolgt das Konfigurieren der makefiles mit cmake. Dazu am einfachsten den grafischen Editor cmake 3.0.2 GUI starten.

Dort als Source den Ordner `blensor` auswählen und als Build Destination den Ordner `build_darwin`. Ein Klick auf

sollte mit ein paar roten Fehlermeldungen durchlaufen, sodass am Ende ein `Done.` erscheint. Ein anschließender Klick auf

erzeugt die nötigen Dateien für das Kompilieren:

Anschließend liegt nach ca. 10min Wartezeit im Verzeichnis `\build_darwin\bin\` die Blender.app, welche man aber auch direkt hier fertig kompiliert herunter laden kann:
Download für MacOS X Yosemite
Hier zum Download die für das aktuelle Mac OS X Yosemite kompilierte Version von BlenSor, […]

By |12/2014|Categories: Entwicklungen|Tags: , , , , , , , , , |0 Comments